Em 1873, Frei Serafim e Frei Ângelo chegaram com alguns trabalhadores e índios catequizados ao local onde se encontra hoje o município de Itambacuri. Em 1925, surge, em território daquele município, a partir da ação desbravadora de Henrique Alves Batista e do padre capuchinho frei Gaspar de Módica, o povoado de São Pedro. A emancipação do município se deu em 1962.

Em 1943, o nome é mudado para Pescador, numa alusão à maneira pela qual Jesus chamava o apóstolo Pedro.  

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